--- title: "Regulator PID" description: "Regulator PID w TapHome: człony P, I i D, wyjście do zaworu, termostatu lub zmiennej, przekaźnik przez wyjście modułu w trybie PWM i interaktywny symulator pomieszczenia." url: "https://taphome.com/pl/docs/smart-rules/pid-controller/" language: pl lastmod: 2026-11-11 generator: hugo ai: topics: ["smart-rules","pid-controller","pwm","heating-control","temperature-regulation"] questions: ["Co robi regulator PID i kiedy go użyć zamiast regulatora z histerezą?","Co oznaczają człony P, I i D?","Dlaczego temperatura z regulatorem PID pozostaje poniżej zadanej?","Dlaczego temperatura z regulatorem PID oscyluje wokół zadanej?","Jak sterować regulatorem PID przekaźnikiem kotła lub ogrzewaniem elektrycznym?","Co to jest wyjście modułu w trybie PWM i jaki okres ustawić?","Co regulator PID wysyła do zaworu, termostatu i zmiennej?","Dlaczego po zmianie temperatury zadanej całka się zeruje?","Co stało się z regulatorem PID z przełącznikiem po przejściu na 2026.1?","Jakie Kp i Ki ustawić dla ogrzewania podłogowego, grzejników lub zaworu mieszającego?","Jak przeliczyć zakres proporcjonalności i czas całkowania na Kp i Ki?","Dlaczego pomieszczenie po otwarciu okna lub edycji reguły długo pozostaje poniżej zadanej?","Kiedy użyć Regulatora temperatury z histerezą zamiast regulatora PID?"] --- # Regulator PID Ostatnia aktualizacja: 2026-11-11 **Regulator PID** oblicza, ile mocy potrzebuje ogrzewanie (lub chłodzenie), z różnicy między wartością zmierzoną a zadaną regulatora — najczęściej temperaturą pomieszczenia. Wynik w procentach wysyła do zaworu, termostatu elementu grzewczego, żaluzji lub zmiennej. Strona opisuje działanie od wersji 2026.1. **Do zwykłej regulacji pomieszczenia** wystarczy [**Regulator temperatury z histerezą**](https://taphome.com/pl/docs/smart-rules/hysteresis-control/): włącza i wyłącza przekaźnik wokół zadanej, a zawór potrafi otwierać płynnie według pasma. Nie ma całki, która mogłaby przeregulować, a temperatura ustala się blisko zadanej. Regulatora PID użyj, gdy potrzebujesz wartości zadanej dokładnie i bez uchybu ustalonego — wody zasilającej za zaworem mieszającym, szybkich instalacji, wilgotności czy poziomu. ## Wypróbuj regulator PID ## Człony P, I i D Wyjście jest sumą trzech członów, które regulator przy każdym przeliczeniu oblicza z uchybu od zadanej. - **Człon P** (proporcjonalny) jest proporcjonalny do uchybu: przy domyślnym Kp = 10 daje 10 % mocy na każdy stopień poniżej zadanej. Sam nie wystarcza — gdy pomieszczenie jest prawie na zadanej, daje prawie nic, i pomieszczenie zatrzymuje się poniżej zadanej, gdzie mały uchyb daje dokładnie tyle mocy, ile pomieszczenie traci (w symulatorze przesuń człon I na 0). - **Człon I** (całkujący) sumuje uchyb w czasie: przy domyślnym Ki = 0,5 przybywa 0,5 % za każdy stopień i minutę. Narasta do mocy, której pomieszczenie potrzebuje na stałe, i utrzymuje ją także przy zerowym uchybie. Zbyt duży człon I narasta szybciej, niż pomieszczenie zdąży zareagować, i temperatura oscyluje (w symulatorze przesuń człon I na 5); dopóki wyjście jest na 100 %, całka dalej rośnie i po osiągnięciu zadanej powoduje przeregulowanie. - **Człon D** (różniczkujący) reaguje na szybkość zmiany uchybu. Domyślnie wynosi 0; w wolnych pomieszczeniach nie jest potrzebny. ### Postać standardowa: zakres i czas całkowania Regulatory ogrzewania innych producentów (KNX, Siemens) ustawiają te same człony w innej postaci: - **Zakres proporcjonalności Xp** = 100 / Kp (°C) — przy jakim uchybie wyjście osiąga 100 %. Kp 10 to Xp 10 °C. - **Czas całkowania Tn** = Kp / Ki (minuty) — po jakim czasie człon I przy stałym uchybie zrówna się z członem P. Kp 10 i Ki 0,5 to Tn 20 min. - **Czas różniczkowania Tv** = Kd / Kp (minuty). W aplikacji wpisujesz Kp, Ki i Kd; z zakresu i czasów obliczysz je tak: Kp = 100 / Xp, Ki = Kp / Tn, Kd = Kp × Tv. ### Zalecane wartości według instalacji Domyślne Kp 10 i Ki 0,5 mają dla pomieszczeń znacznie krótszy czas całkowania, niż ustawiają producenci regulatorów KNX. W wolnej instalacji dlatego przeregulowują — ogrzewanie podłogowe oscyluje z nimi nawet po ośmiu godzinach (w symulatorze instalacja **Podłoga** z Kp 10 i Ki 0,5). Ustawienia wstępne większości regulatorów KNX przeliczone na ustawienia TapHome: | Instalacja | Xp / Tn | Kp | Ki | Okres PWM | |---|---|---|---|---| | Ogrzewanie podłogowe (system mokry), chłodzenie sufitowe lub podłogowe | 5 °C / 240 min | 20 | 0,083 | 20 min | | Grzejniki, zawór strefowy z siłownikiem termicznym | 5 °C / 150 min | 20 | 0,133 | 15 min | | Elektryczne ogrzewanie bezpośrednie | 4 °C / 100 min | 25 | 0,25 | 10 min | | Klimakonwektor (zawór 0–10 V) | 4 °C / 90 min | 25 | 0,278 | — | | Zawór mieszający (woda zasilająca) | 24 °C / 1,5 min | 4,17 | 2,78 | — | Człon D wynosi we wszystkich przypadkach 0. Wolniejszy człon I nie przeregulowuje, ale po wyzerowaniu całki ([kiedy](https://taphome.com/pl/docs/smart-rules/pid-controller/#timing)) moc narasta długo — w symulatorze **Otwarte okno** albo suwak P w trakcie działania. Woda zasilająca nagrzewa się w minuty, dlatego potrzebuje znacznie mniejszego członu P i większego członu I (instalacja **Zawór mieszający**). Siłownika termicznego nie przełączaj z okresem krótszym niż 15 minut. ## Ustawienia regulatora PID 1. **Kontroler** — urządzenie z wartością zadaną: termostat albo regulator wilgotności, CO2 lub poziomu. 2. **Tryb ogrzewania i chłodzenia** — stały albo z urządzenia sezonu; pojawia się tylko przy regulatorze temperatury. Nowy regulator sam powiąże się z urządzeniem sezonu lokalizacji, gdy lokalizacja je ma; gdy sezon jest wyłączony, wyjścia otrzymują zerową moc (termostat wartość zera w zakresie trybu). 3. **Regulator PID** — człony P, I i D (część [Człony P, I i D](https://taphome.com/pl/docs/smart-rules/pid-controller/#pid)). 4. **Urządzenia wyjściowe** — dotknięciem wyjścia ustawisz jego tryb (część [Wyjścia i ich tryb](https://taphome.com/pl/docs/smart-rules/pid-controller/#outputs)). 5. **Ustawienia zaawansowane** — częstotliwość aktualizacji i próg resetu wyjaśnia część [Kiedy regulator liczy](https://taphome.com/pl/docs/smart-rules/pid-controller/#timing). Wiersz „**Maksymalna skumulowana integralna**” ogranicza człon I: przy 100 % może sam dać pełną moc, mniejsza wartość zmniejsza przeregulowanie po długim rozruchu, ale także moc, którą regulator utrzyma przy zerowym uchybie. ## Wyjścia i ich tryb 1. **Tryb** — zakres pod opcją to część wyjścia regulatora, którą wyjście przetwarza. 2. **Min / max** — tylko przy termostacie: temperatura zadana na krańcach zakresu trybu. Wyjście w trybie **Dodatni** otrzymuje tylko ogrzewanie (przy chłodnym pomieszczeniu), w trybie **Ujemny** tylko chłodzenie. Nowe wyjście zaczyna w trybie **Oba**: wyjście analogowe lub żaluzja otrzymuje w nim od wersji 2026.1 moc tylko w kierunku sezonu, gdy sezon to ogrzewanie lub chłodzenie. Przy sezonie ogrzewanie i chłodzenie oraz bez sezonu otrzymuje wielkość korekty bez znaku, czyli zawór dwururowy przy przegrzaniu się otworzy. Zawór, który tylko grzeje, przełącz więc na **Dodatni**; gdy w tym trybie są wszystkie wyjścia reguły, także całka nie zejdzie poniżej zera. | Wyjście | Co otrzymuje | |---|---| | Wyjście analogowe, żaluzja | wyjście regulatora 0 – 100 % | | Termostat (temperatura zadana) | liniowo w zakresie trybu: **Dodatni** od Min (0 %) do Max (100 %), **Ujemny** od Max (0 %) do Min (100 % chłodzenia), **Oba** od Min (100 % chłodzenia) przez środek (0) do Max (100 % ogrzewania) | | Zmienna | korektę w procentach bez obcinania — powyżej 100, a w trybie **Ujemny** lub **Oba** także ujemną | Gdy regulator nie ma ważnej wartości — termostat jest w błędzie albo nie ma temperatury lub zadanej —, zwalnia wyjścia: przejmuje je smart rule o niższym priorytecie albo wartość domyślna urządzenia; bez nich wyjście pozostaje na ostatniej wartości. Po powrocie wartości od razu znowu nimi steruje. ## Kiedy regulator liczy i kiedy zeruje całkę - **Przeliczenie:** przy każdej nowej wartości regulatora całka jest doliczana, ale nowe wyjście wychodzi najwyżej raz na minimalny czas (domyślnie 1 minuta); bez zmiany wartości regulator i tak przelicza je po maksymalnym czasie (domyślnie 10 minut). - **Ręczna zmiana zadanej** (w aplikacji, na termostacie) wychodzi od razu, nie czeka na minimalny czas. Zmiana automatyczna — na przykład z regulacji ekwitermicznej, która może przychodzić często — czeka. - **Zmiana zadanej o próg** (wiersz „**Resetuj PID, gdy wartość zadana zmieni się o:**”) zeruje całkę. Nowa reguła otrzymuje próg 10 % zakresu zadanej termostatu, na przykład 2 °C przy zakresie 10–30 °C. Obniżenie nocne o próg dlatego zaczyna od członu P, a rano całka narasta od nowa (w symulatorze zatrzymaj czas ⏸ i obniż zadaną o 2 °C). Próg 0 wyłącza zerowanie. - **Edycja reguły** — każde zapisanie, także zmiana Kp lub Ki — zeruje całkę i moc narasta od nowa (w symulatorze przesuń w trakcie działania człon P). - **Warunek ograniczający:** dopóki obowiązuje, regulator nie liczy i zwalnia wyjścia; po jego zakończeniu zaczyna od nowa z zerową całką (przycisk **Otwarte okno** w symulatorze). - **Długa przerwa:** gdy od ostatniego obliczenia minie więcej niż maksymalny czas plus 3 minuty — błąd czujnika dłuższy niż ok. 13 minut, awaria jednostki sterującej —, całka się zeruje. - **Wyjścia w trybie ręcznym** regulator nie widzi: liczy dalej, a całka zmienia się według temperatury, jaką spowoduje ręcznie ustawiony zawór (przycisk **Tryb ręczny 100 %**). Tryb ręczny, który trwa do najbliższej automatycznej zmiany, zakończy najbliższy zapis regulatora; dłużej wytrzyma z limitem czasu albo dopóki użytkownik nie przełączy go z powrotem na automatyczny. ## Przekaźnik i PWM Przekaźnik kotła lub ogrzewania elektrycznego nie potrafi ustawić 35 % mocy — potrafi tylko załączyć. Procent zamienia się więc na czas: przy okresie 15 minut i wyjściu 35 % przekaźnik jest załączony ok. 5 minut i przez 10 minut wyłączony. Tak działa wyjście modułu TapHome Bus w trybie **Modulacja szerokości impulsów**: 1. W ustawieniach modułu przełącz wyjście cyfrowe z przekaźnikiem na **Modulacja szerokości impulsów** i ustaw okres (600 do 7200 sekund; według instalacji kolumna Okres PWM w [tabeli ustawień wstępnych](https://taphome.com/pl/docs/smart-rules/pid-controller/#presets)). Opcję mają moduły z obsługą PWM — [lista](https://taphome.com/pl/docs/configuration/power-limiting-pwm-groups/#modules). 2. Wyjście staje się w ten sposób wyjściem analogowym — dodaj je do regulatora PID jako wyjście w trybie **Dodatni**. Gdy wyjście w połowie okresu wzrośnie po tym, jak przekaźnik już wyłączył, moduł w tym samym okresie jeszcze krótko go załączy. Kilka wyjść z ograniczoną wspólną mocą dodaj do grupy — [Ograniczenie mocy z grupami PWM](https://taphome.com/pl/docs/configuration/power-limiting-pwm-groups/). Przekaźniki innych systemów (Shelly, Zigbee, Modbus) trybu PWM nie mają; dla nich użyj **Regulator temperatury z histerezą** z histerezą kilku dziesiątych części stopnia. ## PID z przełącznikiem po przejściu na 2026.1 Stary regulator PID temperatury (do wersji 2025.2) potrafił sam przełączać przełącznik. Przy przejściu na 2026.1 jego wyjścia przełączające przenoszą się do nowego smart rule **Regulator temperatury z histerezą** o nazwie „Migration from - …”; pozostałe wyjścia zostają w regulatorze PID, a regulator PID, który miał tylko przełączniki, znika. Po przejściu sprawdź przeniesiony regulator z histerezą: przeniesienie nadaje mu histerezę ogrzewania 0,2 °C (do poprawki w 2026.1 ustawiało ją na 0 i przekaźnik przełączał co kilka sekund). Jeśli przekaźnik jest na module TapHome Bus, możesz zamiast tego przełączyć wyjście na **Modulacja szerokości impulsów** i dodać je do regulatora PID (część [Przekaźnik i PWM](https://taphome.com/pl/docs/smart-rules/pid-controller/#pwm)); przeniesiony regulator z histerezą następnie usuń.