--- title: "PID regulator" description: "PID regulator u sustavu TapHome: komponente P, I i D, izlaz na ventil, termostat ili varijablu, relej preko izlaza modula u načinu PWM i interaktivni simulator prostorije." url: "https://taphome.com/hr/docs/smart-rules/pid-controller/" language: hr lastmod: 2026-11-11 generator: hugo ai: topics: ["smart-rules","pid-controller","pwm","heating-control","temperature-regulation"] questions: ["Što radi PID regulator i kada ga koristiti umjesto histereznog regulatora?","Što znače komponente P, I i D?","Zašto temperatura s PID regulatorom ostaje ispod željene?","Zašto temperatura s PID regulatorom oscilira oko željene?","Kako PID regulatorom upravljati relejem kotla ili električnim grijanjem?","Što je izlaz modula u načinu PWM i koji period postaviti?","Što PID regulator šalje na ventil, termostat i varijablu?","Zašto se nakon promjene željene temperature integral resetira?","Što se dogodilo s PID regulatorom s prekidačem nakon prelaska na 2026.1?","Koje Kp i Ki postaviti za podno grijanje, radijatore ili miješajući ventil?","Kako preračunati proporcionalni pojas i integracijsko vrijeme u Kp i Ki?","Zašto je prostorija nakon otvaranja prozora ili izmjene pravila dugo ispod željene temperature?","Kada koristiti Histerezni regulator temperature umjesto PID regulatora?"] --- # PID regulator Posljednje ažuriranje: 2026-11-11 **PID regulator** izračunava koliko snage grijanje (ili hlađenje) treba, i to iz razlike između izmjerene i željene vrijednosti regulatora, najčešće temperature prostorije. Rezultat u postocima šalje na ventil, termostat grijaćeg elementa, žaluzinu ili varijablu. Stranica opisuje ponašanje od verzije 2026.1. **Za uobičajenu regulaciju prostorije** dovoljan je [**Histerezni regulator temperature**](https://taphome.com/hr/docs/smart-rules/hysteresis-control/): relej uključuje i isključuje oko željene temperature, a ventil može otvarati glatko prema pojasu. Nema integral koji bi mogao izazvati nadvišenje, a temperatura se ustali blizu željene. PID regulator koristite kada vam je željena vrijednost potrebna točno i bez trajnog odstupanja: polazna voda iza miješajućeg ventila, brzi sustavi, vlažnost ili razina. ## Isprobajte PID regulator ## Komponente P, I i D Izlaz je zbroj triju komponenti koje regulator pri svakom izračunu računa iz odstupanja od željene vrijednosti. - **Komponenta P** (proporcionalna) razmjerna je odstupanju: uz zadani Kp = 10 daje 10 % snage za svaki stupanj ispod željene. Sama nije dovoljna: kada je prostorija gotovo na željenoj temperaturi, daje gotovo ništa, pa se prostorija zaustavi ispod željene, gdje malo odstupanje daje upravo onoliko snage koliko prostorija gubi (u simulatoru pomaknite komponentu I na 0). - **Komponenta I** (integralna) zbraja odstupanje kroz vrijeme: uz zadani Ki = 0,5 dodaje 0,5 % za svaki stupanj i minutu. Naraste do snage koju prostorija trajno treba i drži je i pri nultom odstupanju. Prevelika komponenta I raste brže nego što prostorija stigne reagirati, pa temperatura oscilira (u simulatoru pomaknite komponentu I na 5); dok je izlaz na 100 %, integral i dalje raste i nakon dostizanja željene temperature uzrokuje nadvišenje. - **Komponenta D** (derivacijska) reagira na brzinu promjene odstupanja. Zadano je 0; kod sporih prostorija nije potrebna. ### Uobičajeni oblik: pojas i integracijsko vrijeme Regulatori grijanja drugih proizvođača (KNX, Siemens) iste komponente postavljaju u drugom obliku: - **Proporcionalni pojas Xp** = 100 / Kp (°C): pri kojem odstupanju izlaz ide na 100 %. Kp 10 odgovara Xp 10 °C. - **Integracijsko vrijeme Tn** = Kp / Ki (minute): za koliko vremena komponenta I pri stalnom odstupanju dostigne komponentu P. Kp 10 i Ki 0,5 odgovaraju Tn 20 min. - **Derivacijsko vrijeme Tv** = Kd / Kp (minute). U aplikaciju unosite Kp, Ki i Kd; iz pojasa i vremena izračunavate ih ovako: Kp = 100 / Xp, Ki = Kp / Tn, Kd = Kp × Tv. ### Preporučene vrijednosti prema sustavu Zadani Kp 10 i Ki 0,5 imaju za prostorije znatno kraće integracijsko vrijeme od onoga koje postavljaju proizvođači KNX regulatora. U sporom sustavu zato dolazi do nadvišenja: podno grijanje s njima oscilira i nakon osam sati (u simulatoru sustav **Podno grijanje** s Kp 10 i Ki 0,5). Unaprijed postavljene vrijednosti većine KNX regulatora preračunate za postavke TapHome: | Sustav | Xp / Tn | Kp | Ki | Period PWM | |---|---|---|---|---| | Podno grijanje (mokri sustav), hlađenje stropom ili podom | 5 °C / 240 min | 20 | 0,083 | 20 min | | Radijatori, zonski ventil s termoelektričnim pogonom | 5 °C / 150 min | 20 | 0,133 | 15 min | | Izravno električno grijanje | 4 °C / 100 min | 25 | 0,25 | 10 min | | Ventilokonvektor (ventil 0–10 V) | 4 °C / 90 min | 25 | 0,278 | — | | Miješajući ventil (polazna voda) | 24 °C / 1,5 min | 4,17 | 2,78 | — | Komponenta D kod svih je 0. Sporija komponenta I ne izaziva nadvišenje, ali nakon resetiranja integrala ([kada](https://taphome.com/hr/docs/smart-rules/pid-controller/#timing)) snaga se dugo akumulira: u simulatoru **Otvoren prozor** ili klizač P tijekom rada. Polazna voda zagrije se za nekoliko minuta, pa joj treba znatno manja komponenta P i veća komponenta I (sustav **Miješajući ventil**). Termoelektrični pogon ne uklapajte s periodom kraćim od 15 minuta. ## Postavljanje PID regulatora 1. **Regulator** — uređaj sa željenom vrijednošću: termostat ili regulator vlažnosti, CO₂ ili razine. 2. **Način grijanja i hlađenja** — fiksni ili iz uređaja sezone; nudi se samo kod regulatora temperature. Novi regulator sam se veže na uređaj sezone lokacije ako ga lokacija ima; kada je sezona isključena, izlazi dobivaju nultu snagu (termostat vrijednost nule u rasponu načina). 3. **PID regulator** — komponente P, I i D (odjeljak [Komponente P, I i D](https://taphome.com/hr/docs/smart-rules/pid-controller/#pid)). 4. **Izlazni uređaji** — dodirom na izlaz postavljate njegov način (odjeljak [Izlazi i njihov način](https://taphome.com/hr/docs/smart-rules/pid-controller/#outputs)). 5. **Napredne postavke** — izračun i prag resetiranja objašnjava odjeljak [Kada regulator računa](https://taphome.com/hr/docs/smart-rules/pid-controller/#timing). Redak „**Maksimalni akumulirani integral**” ograničava komponentu I: pri 100 % sama može dati punu snagu, a manja vrijednost smanjuje nadvišenje nakon dugog zagrijavanja, ali i snagu koju regulator održava pri nultom odstupanju. ## Izlazi i njihov način 1. **Način** — raspon ispod opcije dio je izlaza regulatora koji izlaz obrađuje. 2. **Min / maks** — samo kod termostata: željena temperatura na krajevima raspona načina. Izlaz u načinu **Pozitivan** dobiva samo grijanje (kada je prostorija hladna), u načinu **Negativan** samo hlađenje. Novi izlaz počinje u načinu **Oba**: analogni izlaz ili žaluzina u njemu od verzije 2026.1 dobiva snagu samo u smjeru sezone, kada je sezona grijanje ili hlađenje. Kada je sezona grijanje i hlađenje te bez sezone, dobiva iznos korekcije bez predznaka, pa dvocijevni ventil pri pregrijavanju otvara. Ventil koji samo grije zato prebacite na **Pozitivan**; kada su u tom načinu svi izlazi pravila, ni integral ne pada ispod nule. | Izlaz | Što dobiva | |---|---| | Analogni izlaz, žaluzina | izlaz regulatora 0 – 100 % | | Termostat (željena temperatura) | linearno u rasponu načina: **Pozitivan** od Min (0 %) do Max (100 %), **Negativan** od Max (0 %) do Min (100 % hlađenja), **Oba** od Min (100 % hlađenja) preko sredine (0) do Max (100 % grijanja) | | Varijabla | korekciju u postocima bez rezanja: iznad 100, a u načinu **Negativan** ili **Oba** i negativnu | Kada regulator nema valjanu vrijednost (termostat je u grešci ili nema temperaturu ili željenu vrijednost), oslobađa izlaze: preuzima ih smart rule nižeg prioriteta ili zadana vrijednost uređaja; bez njih izlaz ostaje na posljednjoj vrijednosti. Kada se vrijednost vrati, regulator njima odmah ponovno upravlja. ## Kada regulator računa i kada resetira integral - **Izračun:** pri svakoj novoj vrijednosti regulatora integral se preračuna, ali novi izlaz ide van najviše jednom u minimalnom vremenu (zadano 1 minuta); bez promjene vrijednosti regulator ga svejedno preračuna nakon maksimalnog vremena (zadano 10 minuta). - **Ručna promjena željene vrijednosti** (u aplikaciji, na termostatu) ide van odmah i ne čeka minimalno vrijeme. Automatska promjena, primjerice iz ekvitermske regulacije, koja može stizati često, čeka. - **Promjena željene vrijednosti za prag** (redak „**Resetirajte PID kada se zadana vrijednost promijeni za:**”) resetira integral. Novo pravilo dobiva prag od 10 % raspona željene temperature termostata, primjerice 2 °C pri rasponu 10–30 °C. Noćno sniženje za prag zato počinje od komponente P, a ujutro integral raste ispočetka (u simulatoru zaustavite vrijeme ⏸ i snizite željenu temperaturu za 2 °C). Prag 0 isključuje resetiranje. - **Izmjena pravila:** svako spremanje, pa i promjena Kp ili Ki, resetira integral i snaga se ponovno akumulira (u simulatoru tijekom rada pomaknite komponentu P). - **Ograničavajući uvjet:** dok vrijedi, regulator ne računa i oslobađa izlaze; nakon njegova završetka počinje ispočetka s resetiranim integralom (gumb **Otvoren prozor** u simulatoru). - **Duga stanka:** kada od posljednjeg izračuna prođe više od maksimalnog vremena i 3 minute (greška senzora dulja od otprilike 13 minuta, ispad jedinice), integral se resetira. - **Izlaz u ručnom načinu** regulator ne vidi: računa dalje i integral se mijenja prema temperaturi koju uzrokuje ručno postavljeni ventil (gumb **Ručni način 100 %**). Ručni zahvat koji završava pri sljedećoj automatskoj promjeni završava sljedećim upisom regulatora; dulje traje s vremenskim ograničenjem ili dok ga korisnik ne prekine. ## Relej i PWM Relej kotla ili električnog grijanja ne može postaviti 35 % snage, može se samo uklopiti. Postotak se zato pretvara u vrijeme: pri periodu od 15 minuta i izlazu od 35 % relej je uklopljen oko 5 minuta, a 10 minuta isključen. Tako to radi izlaz modula TapHome Bus u načinu **Modulacija širine impulsa** (PWM): 1. U postavkama modula prebacite digitalni izlaz s relejem na **Modulacija širine impulsa** i postavite period (od 600 do 7200 sekundi; prema sustavu stupac Period PWM u [tablici preporučenih vrijednosti](https://taphome.com/hr/docs/smart-rules/pid-controller/#presets)). Opciju imaju moduli s podrškom za PWM: [popis](https://taphome.com/hr/docs/configuration/power-limiting-pwm-groups/#modules). 2. Izlaz time postaje analogni izlaz: dodajte ga u PID regulator kao izlaz u načinu **Pozitivan**. Kada izlaz u sredini periode poraste nakon što je relej već isključen, modul ga u istoj periodi još kratko uklopi. Više izlaza s ograničenom zajedničkom snagom dodajte u grupu: [Ograničenje snage s PWM grupama](https://taphome.com/hr/docs/configuration/power-limiting-pwm-groups/). Releji drugih sustava (Shelly, Zigbee, Modbus) način PWM nemaju; za njih koristite **Histerezni regulator temperature** s histerezom od nekoliko desetinki stupnja. ## PID s prekidačem nakon prelaska na 2026.1 Stari PID regulator temperature (do verzije 2025.2) mogao je sam uklapati prekidač. Pri prelasku na 2026.1 njegovi se sklopni izlazi premještaju u novi smart rule **Histerezni regulator temperature** s imenom „Migration from - …”; ostali izlazi ostaju u PID regulatoru, a PID regulator koji je imao samo prekidače prestaje postojati. Nakon prelaska provjerite preneseni histerezni regulator: prijenos mu daje histerezu grijanja 0,2 °C (do ispravka u 2026.1 postavljao ju je na 0 i relej je uklapao svakih nekoliko sekundi). Ako je relej na modulu TapHome Bus, umjesto toga možete prebaciti izlaz na **Modulacija širine impulsa** i dodati ga u PID regulator (odjeljak [Relej i PWM](https://taphome.com/hr/docs/smart-rules/pid-controller/#pwm)); preneseni histerezni regulator zatim izbrišite.